Wie von der Entdeckung eines ungefähr ein Viertel Millionen Jahre alten abgebrannten Flußfeldsteines des Milchkieselsteines in der Umgebung von Liběchov erwiesen wird, sowie auch von den massiven in Lhotka gefundenen Splittern des Hornsteines, wurde die Gegend Kokořínsko schon in der älteren Steinzeit mit den Leuten besiedelt. In der jüngeren Zeit wurde dieses Gebiet dicht angesiedelt, wie die Ratschlüsse des Instrumentes für die Holzbearbeitung, Steinmühle für Zerkleinerung der Getreide und vor allem die Keramiken aus den Regionen der heutigen Gemeinden Lobec, Jestrebice, Kanian, Mseno, Libechov erhärten. Aus der Bronzezeit (2000 - 700 v. Chr.) wäre interessant, an damalige Ansiedlung in Lobeč oder Siedlung in Hradsko und dann die Reihe von weiteren Auffindungen der Knovisenkultur zu erinnern. Aus der Eisenzeit (700 - 500 v. Chr.) stamen hinterher die in Kokořín gefundenen keltischen Münzen und Spuren von vielen Ansiedlungen (Hradsko, Sedlec, Obrok, Mseno, Stranka).

In der Zeit der Siedlung von den germanischen Stämmen, in der römischen Zeit und in der Zeit von der Völkerwanderung wurde die Gegend Kokořínsko sehr dünn bevölkert.
Den Eintritt von den Slawen ins Gebiet verratet Ratschluß des Gefässes des Prager Typs aus dem 6. Jahrhundert u. Z. in Gemeinde Pavličky. Erste schriftliche Erwähnung über Region Kokořínsko wird in den fränkischen Skizzen über die Schlacht der tschechischen Slawen mit dem Heer des Kaisers Karl des Größten im Jahre 805 eingefangen und betrifft Magnathof Canburg. Der ist am geländegängingen Abbaublock oben des Tals von Kokořín im 8. Jahrhundert u. Z. entstanden, ursprünglich wie eine Schutzburgstätte, die aus dem Befestigungswerk, den Blockhäusern, dem Hof und dem kultischen Bauwerk bestand. Sein tschechischer Namen war Hradsko-Kanina. Vom 9. bis zum 13. Jahrhundert ist die aufeinanderfolgende Kolonisation von Kokořínsko gegangen, die die Bildung von den meisten heutigen Gemeinden verursacht hat.

Und jetzt schon zu der Entstehung von dem Namen Kokořín, nach dem einerseits die Gemeinde Kokořín, andererseits die Burg Kokořín genannt wurde. Als Abkunft sowohl von der Gemeinde, als auch von der Burg, war die Festung von Kokořín, die ungefähr um die Hälfte des 13. Jahrhunderts aufgebaut wurde. Ihr damaliger Besitzer ist nicht bekannt. Die Festung, zu der auch der Hof gehört hat, hat sich im Raum der gegenwärtigen Gemeinde Kokořín befunden. Die älteste bekannte dokumentarische Erwähnung über diese Festung stammt aus dem Jahre 1320 und es ist drinnen geschrieben, dass Hynek Berka aus Dubé zum Besitzer von dem Bauernhof von Kokořín geworden ist, wenn er ihn von dem ursprünglichen Besitzer Jindřich aus Osmějov gewonnen hat. Der Name Kokořín ist hier als "Kokorzin" geschrieben. Mit höchster Wahrscheinlichkeit war das gerade Hynek aus Dubé, der ungefähr gegen das Jahr 1325 gelassen hat, knapp 2 Km von der erwähnten Festung eine neue Burg aufzubauen, die zu seinem Hauptsitz geworden ist. Hynek Berka aus Dubé hat zu den reichsten Magnaten des damaligen Königreichs gehört und er hat ebenfalls die höfische Behörden verrichtet, zu seinem Eigentum haben auch die Burgen Jestřebí, Houska gehört. Im Pfandhalten hatte er die Burg Bezděz, selbstverständlich inclusive reichhaltige Bauernhöfe in der Umgebung. Nach seinem Tod hat Karl der Vierte die Burg Bezděz abgelöst und er hat unter ihm im Jahre 1366 den Großen Teich gegründet (heutiger Máchovo jezero = See von Mácha).

Markante Veränderungen haben in der Gegend von Kokořín in der Zeit von der Hussitenbewegung bevorgestanden. Die Berkas aus Dubé waren so wie allerdings die meisten Edelleuten an der hussitenfeindlichen Seite, die Gegend Kokořínsko diente den Hussitenheeren als Versorgungsfond seiner Streifzüge in Lužice. Die Burg Kokořín war damals mit dem Hussitenhauptmann Jan Řitka aus Bezdězice genommen und gleichmäßig wie die ganze Gegend Kokořínsko sehr verwüstet. Berkas aus Dubé ist nach den Hussitenkriegen nur ihr Bauernhof in Dubé übriggeblieben. In Kokořín hat sich danach ein paarmal der Besitzer verändert, die Burg ist mit der Zeit verfallen und seit ungefähr Hälfte vom 15. Jahrhundert war er verlassen. Zu der Burg Kokořín bindet sich eine Reihe von Legenden über räuberische Ritter, die hier angeblich ihren Sitz hatten und deren Führer legendarischer Petrovský war. Dass diese Legenden zum Teil auf Wahrheit gegründet sind, dokumentiert der Ratschluß von den 22 menschlichen Skeletts, die bei der Rekonstruktion der Burg am Anfang des 20. Jahrhunderts entdeckt wurden. Im 16. Jahrhundert sind zu den Besitzern der Burg (gemeinsam mit dem Bauernhof von Kokořín) Hrzáns aus Harasov geworden (davon der Name Harasov des zur Zeit abgelassenen Teichs und des herabgekommenden Schlosses am Beginn von dem Tal von Kokořín). Am Anfang des 17. Jahrhunderts besitzte Kokořín kurz Rudolf der Zweite, danach bekamen sie wieder Berkas aus Dubé. Václav Berka aus Dubé, der höchste Richter des tschechischen Königreichs, hat sich aktiv an dem ständischen Aufstand teilgenommen, nach der Schlacht auf dem Weissen Berg war er gezwungen, von dem Land zu laufen, sein Eigentum war eingezogen. Kokořín hat für sehr wenig Geld Albrecht aus Valdštejn gekauft. Dann haben sich die Besitzer von der Herrschaft von Kokořín noch vielmals umgetauscht (einer von den Besitzern war auch Terezie Windischgratzová, die Mutter von dem bei uns im Jahre 1848 berüchtigten General Windischgratz), am Ende hat sie die Dynastie Černíns gewonnen. Am Anfang des 19. Jahrhunderts war schon die Burg Kokořín eine Ruine und für ihre romantischen Lage und Aussehen war sie außer anderem auch bei dem Schriftsteller Karel Hynek Mácha beliebt. Für seinen Roman "Die Zigeunen" sind sogenannte "staráky" significant, d. h. Komplex von den Grotten, Reste von der ehemaligen Festung, die sich unter derzeitigem Schlosspark befinden
(des Schlosses Kokořín, das hier in der ersten Hälfte des 18. Jahrhunderts auf Anlaß der Gräfin O`Reilly aufgebaut wurde und das sich in gleichnamiger Gemeinde befindet). Eine von diesen Höhlen wird als die Siedlung von der Närrin Angelína betrachtet. Von dieser Zeit, d. h. vom Ende des 18. und Anfang des 19. Jahrhunderts, haben sich in der Gegend Kokořínsko auch große Menge von den volklichen Gehrmaß- und Fachwerkhütten behalten, die dank dem Glück den großen Mengen von Brände überstanden haben, die Schritt nach Schritt die meistenen Dörfer in Kokořínsko befallen haben. Bis heute erhaltene Hütten aus dieser Zeit können wir in Nosálov, Chudolazy, Kokořínský důl, Kravaře, Šemanovice sehen. Zu manchen von diesen Hütten liegen sogenannte Felsenwohnungen an, die in einigen Fällen bis zu der frischen Vergangenheit bewohnt wurden (Kokořín Nr. 44, 62).

Kokořín hat im Jahre 1894 prager Privatunternehmer Václav Špaček gekauft, der dank Postverkehr reich geworden ist und der auch einen Adelstitel gewonnen hat. Im Jahre 1895 hat in Prag eine ethnographische Ausstellung stattgefunden und der Klub der tschechischen Touristen hat seinem Pavillon die Form von der Ruine der Burg Kokořín gegeben, was einen deutlichen Aufwuchs der Interessen über Kokořínsko geweckt hat. Der Sohn von Václav Špaček Jan hat die Ruine der Burg in den Jahren 1911 - 1918 in die heutige Fasson rekonstruiert, die nicht authentisch mit der originellen Burg ist (in ursprüngliche Form wurde zum Beispiel der Hauptturm gesetzt), was viele Diskussionen hervorruft, denen die Meinung dominiert, dass besser eine wohlbehaltene Burg (auch wenn nicht authentische) ist, als authentische Ruine, die sich im tschechischen Becken in zahllosen Mengen befinden.

Nach dem Jahre 1948 wurde die Burg verstaatlicht.

Heute befindet sich in der Burg das Staatsmuseum und über ihrem Besitztum führen sich die Streite.